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導向桿式工業機器人機械臂設計

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更新時間：2014-07-11
發布人： 2305169214

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一、設計任務——————————————————————3
二、工業機器人的手臂—————————————————3
2.1工業機器人機械臂概述———————————————3
2.2機械臂設計原理——————————————————4
2.3導向桿手臂機構的選用要點—————————————4 三、方案討論———————————————————————6
四、驅動油缸的計算及其選擇————————————————6
（一）、伸縮液壓缸設計—————————————————7
4.1.1缸體的設計——————————————————7
4.1.2油缸內徑的計算——————————————————7
4.1.3油缸壁厚的計算———————————————7
4.1.4活塞桿的計算——————————————————8
4.1.5、油缸蓋連接方式—————————————————8
（二）、俯仰液壓缸的設計—————————————————9
4.2.1缸體的設計——————————————————9
4.2.2油缸內徑的計算——————————————————9
4.2.3油缸壁厚的計算———————————————10
4.2.4活塞桿的計算——————————————————10
4.2.5、油缸蓋連接方式—————————————————11
五、設計總結———————————————————————12
六、參考文獻———————————————————————13
設計任務
設計內容：伸縮臂設計
手臂伸縮行程600mm，俯仰±30°，導向桿導向。
二、工業機器人的手臂
2．1工業機器人機械臂概述
隨著科技的發展人類的生活也向自動化靠攏，作為自動化中不可缺少的機器人漸漸地融入我們的生活，成為我們生活中不可缺少的一部分。機器人技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。機器人應用情況，是一個國家工業自動化水平的重要標志。
在自動化生產領域中，工業機械人是近幾十年發展起來的，而工業機器人的各個部件也隨之發展。工業機械臂的是從工業機器人中分支出來的。
其特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。機械手作業具有準確性和各種環境中完成作業的能力。
機械臂是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環境中工作。
手臂機構是工業機器人間接與工件、工具等接觸的部件，它能幫助手爪完成人手的部分功能。手臂以輔助手爪為主，并且承受手爪的全部重量，包括手爪抓取重物后重物的質量。目前，根據被抓區工件、工具等的重量、所要到達的位置等，現有的機械臂有導向桿導向式和燕尾槽導向式兩種。也有少數的特殊形式。
2.2機械臂設計原理
機械臂的設計原理是以人的手臂為基礎，以機械拉伸和收縮來實現人的動作，它的動作由以下兩部分來實現：手臂軸向的伸長、手臂總體的以末端為支點的俯仰動作。
工業機械手臂的結構是基于模組塊系統上的，模組塊系統適合于提高移動的速度或特殊類型的工作。在設計上考慮維修的簡單性。維修的人員需要具備一定的資格，應能處理一般的機械設備的問題或通常液壓件的安裝。
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