R175型柴油機機體加工自動線上用的多功能機械手
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- 摘要: 本次設(shè)計的多功能機械手用于R175型柴油機機體加工自動線上，主要由手爪、手腕、手臂、機身、機座等組成，具備上料、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等多種功能，并按該自動線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)綱領(lǐng)完成以上動作。本機械手機身采用機座式，自動線圍繞機座布置，其坐標(biāo)形式為球坐標(biāo)式，具有立柱旋轉(zhuǎn)、手臂伸縮、手臂俯仰、腕部轉(zhuǎn)動和腕部擺動5個自由度；驅(qū)動方式為液壓驅(qū)動，且選用雙聯(lián)葉片泵，系統(tǒng)壓力為2.5MPa，電機功率為5.5KW，共有整機回轉(zhuǎn)油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸縮油缸、手腕擺動油缸、手腕回轉(zhuǎn)油缸、手爪夾緊油缸6個液壓缸；定位采用機械擋塊定位，定位精度為0.5～1mm，采用行程控制系統(tǒng)實現(xiàn)點位控制。
關(guān)鍵字： 機械手，球坐標(biāo)，液壓，機械擋塊 ，點位控制
目 錄
一、方案設(shè)計及主要參數(shù)的確定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄5
（一）方案設(shè)計 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄5
（二）主要參數(shù)的確定 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄6
二、抓取機構(gòu)的設(shè)計┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7
（一）抓取機構(gòu)結(jié)構(gòu)形式的確定 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7
（二）夾緊力（握力）的確定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7
（三）夾緊缸驅(qū)動力的計算 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄10
（四）夾鉗式抓取機構(gòu)的定位誤差分析 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄11
（五）夾緊液壓缸主要尺寸的確定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄ 13
三、送放機構(gòu)的設(shè)計 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄16
（一）概述┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄16
（二）液壓系統(tǒng)主要參數(shù)的確定 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄18
（三）機械手的腕部設(shè)計 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄21
（四）機械手的手臂和機身的設(shè)計 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄32
（五） 液壓系統(tǒng)元件的選擇 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄38
（六）液壓系統(tǒng)回路的分析┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄39
四、控制系統(tǒng)的設(shè)計┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄42
五、參考文獻┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄43
六、謝辭┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄44
七、附錄：科技論文翻譯┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄45 ...
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