油管內(nèi)壁爬行機(jī)器人的設(shè)計(jì)
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- 摘要
這篇論文介紹了一種檢查大口徑管道焊接連接的機(jī)器人系統(tǒng)，它被發(fā)展作為X射線實(shí)時(shí)圖象檢查法 [RTIIT]的自動化平臺。該機(jī)器人在管道內(nèi)可以獨(dú)立尋找并確定焊接接縫位置，在同步控制技術(shù)的控制下可以完成對焊縫進(jìn)行質(zhì)量檢驗(yàn)的任務(wù)。該機(jī)器人系統(tǒng)安裝有一個小的焦點(diǎn)和具有定向波束的X射線管，因此可以獲得清晰度較高的焊接接縫圖像。關(guān)于該機(jī)器人系統(tǒng)個別的關(guān)鍵技術(shù)也將被詳細(xì)說明。它的結(jié)構(gòu)是（？） 。
關(guān)鍵詞：X射線探傷、實(shí)時(shí)影象、機(jī)器人
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